Un bateau à vapeur ou pyroscaphe est un bateau dont la motorisation est assurée par une machine à vapeur.
  Pendant l'invention de la machine à vapeur (autour de 1700), Denis Papin semble avoir développé un bateau actionné par des rames, elles-mêmes entrainées par une machine à vapeur. Mais il n'est pas clair que cet esquif ait été de taille réelle, ni qu'il ait réellement été actionné par la force de la vapeur.

  En 1736, Jonathan Hulls déposa un brevet en Angleterre sur le principe d'un bateau à vapeur motorisé par une machine à vapeur. Mais seules les améliorations apportées par James Watt rendirent son concept réalisable. William Henry of Lancaster, Pennsylvanie, a pris connaissance de la machine de Watt lors de sa visite de l'Angleterre. Il fit sa propre machine, et tenta en 1763 de la mettre sur un bateau. Le navire coula.

  En France, en 1774, Claude François Jouffroy d'Abbans fit fonctionner un bateau à vapeur, mais qui était encore trop lent pour naviguer sur une rivière. En 1783, grâce à de nouvelles pales, le pyroscaphe réalisé par Antoine Frerejean parvint à naviguer sur la Saône, près de Mâcon, pendant environ un quart d'heure, avant que la machine ne tombe en panne.

  En 1784, James Rumsey construisit un bateau propulsé par pompage (pump-driven boat (water-jet)) qui navigua à contre-courant sur la rivière Potomac en 1786. Il déposa un brevet dans l'État de Virginie. En Pennsylvanie John Fitch, une connaissance de William Henry, fit un bateau à vapeur à pales en 1785.